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基于眾為興AR6520機器人與AVS視覺定位的不同工件分揀系統研究

湛江市技師學院 周堯鑫 2019/9/30 8:32:16

   摘 要:本文通過眾為興AR6520四軸機器人與AVS視覺定位系統,以以太網通信的方式,利用ADTVision視覺軟件對不同圖形標注的工件進行識別,并用機器人進行靜態抓取分揀。
   關鍵詞:機器人;視覺;以太網;ADTVision
   中圖分類號:TP241;TP391.41      文獻標識碼:A      文章編號:
  
   Research on Different Workpiece Sorting System Based on Vision Positioning of AR6520 Robot and AVS
   ZHOU Yaoxin
   (Zhanjiang Technician College,Zhanjiang Guangdong 524000)
   Abstract: In this paper, by means of Ethernet communication between the 4-axis AR6520 robot and AVS visual positioning system, ADTVision visual software was used to identify the workpiece marked by different graphics, and the robot was used for static fetching and sorting.
   Keywords: robotics;vision;Ethernet;ADTVision.
  
   機器人視覺技術是指智能相機和計算機相結合,以模擬人類的視覺功能。這一技術在3C領域①、汽車零部件的生產、制藥等領域有著日益廣泛的應用。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)②機器人因具有較高的速度、精度、高度以及安裝空間小、設計自由度大等優點而得到大規模應用。目前,應用于裝配線上的工業機器人大多是通過示教操作來完成機器人的動作,這樣的生產線柔性較差,無法滿足對柔性生產系統③的要求,即實現對物料的識別和定位抓取。因此,要使機器人順利并且高效地完成工作任務,則需要引入機器人視覺技術以完成對工作目標的識別及定位。
   1 任務控制要求
   本文主要研究如何利用AVS視覺定位系統分辨不同圖案的工件,并由機器人完成對不同圖案工件的分揀。
   任務示意圖如圖1所示。圖1中有四個不同圖案的工件,SB1為啟動按鈕,SB2為復位按鈕。控制要求為:按下復位按鈕SB2,機器人自動回原點;手動將隨機選取的工件放入取料點,按下啟動按鈕SB1,視覺系統自動識別工件,然后機器人將工件搬入每個圖案對應的工位(如1號圖案對應1號工位),工件放置完畢后,機器人自動返回原點,等待下一次啟動。
  
   圖1 任務示意圖
   2 硬件組成和硬件連接
   2.1 硬件組成
   眾為興AR6520四軸機器人。微型工控機AMC2000E:攝像機通過網口和主機進行數據交換;信號的輸入、輸出控制及攝像機的供電均由I/O接口實現;指示燈用于指示攝像機的工作狀態。MER系列相機:GIGE千兆網,500萬像素,1 628(H)×1 236(V),cCMOS類型,幀率為14fps,外部觸發或軟觸發,工作電壓12V。Computar鏡頭:12mm,1∶1.4,2/3定焦。平面LED光源。顯示器、鼠標、鍵盤、點動按鈕。
   2.2 硬件連接
   將視覺控制器連接到24V開關電源上,連接好相機的電源線、I/O控制線(由機器人外部觸發)和千兆網線。相機的千兆網線必須連接到相機專用千兆網口中(GbE3口),視覺控制器與機器人控制器間用普通網線連接。顯示器連接到顯示器接口,鍵盤、鼠標連接到USB口。控制按鈕SB1、SB2分別連接到機器人控制器的數字輸入端IN1、IN2。
   3 軟件組成
   本項目所需的軟件有相機驅動、加密狗驅動、ADTvision和LUA機器人程序編輯調試。
   3.1 相機驅動設置
   雙擊啟動桌面上的 程序。
   如果網卡IP地址和相機地址不在同一網段時,相機IP地址會以紅色顯示。此時,可以修改網卡的IP地址,也可以直接在該界面修改相機的IP地址,必須保證網卡IP地址和相機IP地址的前三個數字段一致,最后一個可以不同。修改好IP地址后,相機的IP地址如果以黑色顯示則表示修改成功,此時點擊保存設置就可以退出該程序。
   同理(未完,下一頁

  
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